Syn lekára a spisovateľa Jána Milčáka prichádzal na Hviezdoslavov Kubín v 80. rokoch ako recitátor s intelektuálne osobitými, náročnými textami. V rokoch 1984 až 1989 študoval slovenčinu a angličtinu na Filozofickej fakulte Univerzity Pavla Jozefa Šafárika v Prešove. Po absolvovaní štúdia pracoval ako stredoškolský učiteľ najskôr v Banskej Bystrici, potom v Levoči. V 90. rokoch pôsobil ako odborný asistent na Katedre slovenského jazyka a literatúry Filozofickej fakulty Prešovskej univerzity. Súbežne v roku 1991 založil v Levoči vydavateľstvo Modrý Peter, ktoré sa špecializovalo na vydávanie pôvodnej slovenskej poézie vrátane jeho vlastnej (Brum), neskôr aj prekladovej poézie a literárnej vedy. Sám prekladá z angličtiny a poľštiny, vydal tiež preklady slovenských básnikov v rôznych jazykoch. Začiatok nového tisícročia strávil v Kanade, potom pracoval ako lektor slovenského jazyka na Varšavskej univerzite a Bieloruskej štátnej univerzite v Minsku. V rokoch 2016 až 2021 bol kurátorom Galérie mesta Levoča. Na Hviezdoslavov Kubín sa vrátil v poslednom desaťročí ako erudovaný porotca umeleckého prednesu, rozdávajúci recitátorom z bohatstva svojho literárneho poznania a skúseností. Žije v Levoči.
